Olivier Chocron soutiendra son HDR le jeudi 11 mai 2023, à partir de 8h30.
Titre de l’HDR : Conception orientée-tâche pour la robotique autonome : Application aux robots sous-marins
Lieu : Plouzané, technopôle Brest-Iroise, au TA Pôle Iroise
(accès RDC du PNBI) – Pôle Numérique Brest Iroise, 305 Av. Alexis de Rochon, 29280 Plouzané,
en face de l’ENIB côté sud.
Composition du Jury :
Philippe BIDAUD (PR. 60), Rapporteur, Sorbonne Université
Philippe WENGER (DR CNRS 09), Rapporteur, École Centrale Nantes
Vincent CREUZE (PR 61), Rapporteur, Université de Montpellier
Mohamed BENBOUZID (PR 63), Examinateur, Université de Brest (IUT-UBO)
Emmanuel DELALEAU (PR 61), Examinateur, École Nationale d’Ingénieurs de Brest (ENIB)
Thor Inge FOSSEN (Professeur), Examinateur, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)
Bruno SICILIANO (Professeur), Examinateur, Università di Napoli Federico II, Napoli, (Université de Naples, Italie),
Gianluca ANTONELLI (Professeur), Examinateur, Università di Cassino e
Lazio Meridionale (Université de Cassino, Italie)
Invité(s) :
Marc SCHOENAUER (DR Inria), Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique (INRIA Saclay)
Résumé :
Suite à une présentation synthétique de ma carrière d’enseignant-chercheur, j’explique dans une introduction quels principes et objectifs ont guidé mon travail et quel est le fil conducteur que j’ai suivi depuis ma thèse de doctorat (2000) jusqu’à cette habilitation à diriger des recherches (HDR). Mon objectif principal est de proposer des solutions nouvelles dans la conception des systèmes robotiques à haut niveau pour accroître leur autonomie en agissant sur leur mobilité via les systèmes de locomotion, de perception et de commande. L’approche que j’adopte pour cela est la conception orientée-tâche des robots et les outils utilisés sont l’optimisation globale et la simulation numérique.
L’optimisation est réalisée à l’aide de l’évolution artificielle appliquée à l’ensemble du robot (architecture mécatronique et comportement), alors que la simulation est basée sur la modélisation dynamique et la réalisation de la tâche par le robot. Les recherches menées ont été appliquées à différents domaines robotiques (robots manipulateurs, à pattes, à roues ou sous-marins), mais les outils et méthodes que j’emploie ont vocation à s’appliquer universellement aux robots quels qu’ils soient. J’ai développé la mobilité autonome notamment pour les robots sous-marins avec le concept de la propulsion reconfigurable. J’ai proposé une technologie innovante appropriée pour l’atteindre : le propulseur magnéto-couplé reconfigurable (PMCR), que j’ai décliné en 3 prototypes expérimentaux. Mes travaux personnels et encadrés incluent l’analyse et la synthèse de la propulsion des AUV, ainsi que leur contrôle-commande, qu’ils soient
sous-actionnés ou non. Mon projet de recherche s’appuie sur les thèmes déjà explorés en les enrichissant des techniques d’IA de machine learning et d’intégration technologique du Hardware In The Loop (HIL).
lien CNRS ZOOM pour suivre en visio:
https://cnrs.zoom.us/j/92623713377?pwd=emIrWUhnRHlFTzMrdFJuZDFCS0Jhdz09
ID de réunion: 926 2371 3377
Code Secret: 1CvtKk